非标封箱机职业现状:

随着劳动力本钱的不断提高，越来越多的企业注重工厂封箱机这一领域，也给这一职业带来了发展商机。一起，怎么提高效劳水准也成了非标封箱机机械职业的燃眉之急。

当时，我国非标封箱机机械化企业数量较多，但规划较小，技术落后、竞争同质化是共同的特色。怎么参与这一职业的竞争成为一个挑战。

一般来说，当时中小型非标封箱机机械企业大多面临资金、人才、商场三大挑战，只有把这三者平衡处理好，才有可能生存，也才有机会面对商场可能出现的机会。

所以必须静下心来，苦练内功，一直坚持信誉第一、客户第一、质量第一的运营方针效劳好每一位客户。为客户供给从计划、加工、组装到调试的一体化处理计划。从产品的构思→计划→建模→出图→加工→组装→调试，供给给客户一整套的处理计划。

主动上下料功用处理计划:

全主动上下料处理计划在规划机器人时，驱动体系的挑选，要依据上下料机器人的用处、作业要求、上下料机器人的性能规范、操控功用、维护的杂乱程度、运行的功耗、性价比以及现有的条件等归纳要素加以考虑。在留意各类驱动体系特色的基础上，归纳上述各要素，充沛证明其合理性、可行性、经济性及可靠性后进行最终的挑选。一般情况下：

1.物料转移（包括上下料）运用的有限点位操控的程序操控机器人，重负荷的挑选液压驱动体系，中等负荷的可选电机驱动体系，轻负荷的可选气动驱动体系。冲压机器人多选用气动驱动体系。

2.用于点焊和弧焊及喷涂作业的机器人，要求具有点位和轨道操控功用，需选用伺服驱动体系。只有选用液压或电动伺服体系才干满足要求。点焊、弧焊机器人多选用电动驱动体系。重负荷的恣意点位操控的点焊及转移机器人选用液压驱动体系。

液压体系自1962年在世界上第一台机器人中运用到现在，已在工业机器人中取得了广泛的运用。现在，虽然在中等负荷以下的工业机器人中大量选用电机驱动体系，可是在简易经济型、重型的工业机器人和喷涂机器人中选用液压体系的还依然占有很大的份额。

液压体系在上下料机器人中所起的作用是经过电-液转化元件把操控信号进行功率放大，对液压动力组织进行方向、方位、和速度的操控，从而操控机器人手臂按给定的运动规则动作。液压动力组织大都情况下选用直线液压缸或摇摆马达，接连反转的液压马达用得很少。在工业机器人中，中、小功率的液压驱动体系用节省调速的为多，大功率的用容积调速体系。节省调速体系，动态特性好，可是效率低。容积调速体系，动态特性不如前者，但效率高。机器人液压驱动体系包括程序操控和伺服操控两类。

1.程序操控机器人的液压体系

这类上下料机器人属非伺服操控的上下料机器人，在只有简单转移作业功用的机器人中，常常选用简易的逻辑操控装置或可编程操控器对机器人完成有限点位的操控。这类机器人的液压体系规划要注重以下方面：

（1）液压缸规划：在确保密封性的前提下，尽量选用橡胶与氟化塑料组合的密封件，以减小摩擦阻力，提高液压缸的寿命。

（2）定位点的缓冲与制动：因为机器人手臂的运动惯量比较大，在定位点前要加缓冲与制动组织或锁定装置。

（3）对惯量比较大的运动轴的液压缸两侧最好加设安全保护回路，防止因碰撞过载而损坏机械结构。

（4）液压源应该加蓄能器，以利于多运动轴一起动作或加速运动供给瞬时能量储备。

2.伺服操控机器人的液压体系

具有点位操控和接连轨道操控功用的工业机器人，需要选用电-液伺服驱动体系。其电-液转化和功率放大元件有电-液伺服阀，电-液份额阀，电-液脉冲阀等。由以上各类阀件与液压动力组织可组成电-液伺服马达，电-液伺服液压缸，电-液步进马达，电-液步进液压缸，液压反转伺服执行器（RSA-Rotory Serve Actuator）等各种电-液伺服动力组织。依据结构规划的需要，电-液伺服马达和电-液伺服液压缸可所以分离式，也可所以组合成为一体。假如是分离式的衔接办法，要尽量缩短衔接管路，这样能够削减伺服阀到液压组织间的管道容积，以增大液压固有频率。

在机器人的驱动体系中，常用的电-液伺服动力组织是电-液伺服液压缸和电-液伺服摇摆马达，也能够用电-液步进马达。液压反转执行器是一种由伺服电机，步进电机或份额电磁铁带动的一个安放在摇摆马达或接连反转马达转子内的一个反转滑阀，经过机械反应，驱动转子运动的一种电-液伺服组织。它可装置在机器人手臂和手腕的关节上，完成直接驱动。它既是关节组织，又是动力元件。

气动上下料机器人选用压缩空气为动力源，一般从工厂的压缩空气站引到机器人作业方位，也能够独自建立小型气源体系。由于气动机器人具有气源运用方便、不污染环境、动作灵敏敏捷、作业安全可靠、操作维修简洁以及适宜在恶劣环境下作业等特色，因而它在冲压加工、注塑及压铸等有毒或高温条件下作业，机床上、下料，仪表及轻工职业中、小型零件的运送和主动安装等作业，食品包装及运输，电子产品运送、主动插接，弹药出产主动化等方面取得大量运用。

气动驱动体系在大都情况下是用于完成两位式的或有限点位操控的中、小机器人中的。这类机器人多是圆柱坐标型和直角坐标型或二者的组合型结构；3-5个自由度；负荷在200N以下；速度300-1000mm/s；重复定位精度为+/-0.1-0。5mm。操控装置现在大都选用可编程操控器（PLC）。在易燃、易爆的场合下可选用气动逻辑元件组成操控装置。气动驱动体系大体由以下几部分组成。

1.气源    由总压缩空气站供给。气源部分包括空气压缩机，储气罐，气水分离器，调压器，过滤器等。假如没有压缩空气站的条件，能够按机器人及配套的其他气动设备需要装备相应供气量的气源设备。

2.气动三联件   由分水滤气器，调压器，油雾器三大件组成，可所以分离式，也可所以三联组装式的，大都情况下用三联组装式结构。不论是由压缩空气站供气还是用独自的气源，气动三联件是必备的。虽然用无光滑气缸能够不用油雾器，可是一般情况下，建议也在气路上装上油雾器，以削减气缸摩擦力，添加运用寿命。

3.气动阀    气动阀的种类很多，在工业机器人的气动驱动体系中，常用的阀件有电磁气阀、节省调速阀、减压阀等。

4.气动执行组织    大都情况下运用气缸（直线气缸或摇摆气缸）。直线气缸分单动式和双动式两类。除个别用单动式气缸外（如手爪组织上用的），大都选用双动气缸。为完成端部缓冲，要选用双向端点方位缓冲的气缸。气缸的结构形式以及与机器人组织的衔接办法（如法兰衔接，尾部铰接，前端或中心铰接，气缸杆的螺纹衔接或铰接等）由规划机器人时依据结构要求而定。气缸的内径，行程大小可依据对机器人的运动分析和动力分析进行核算。

为了确保气缸的密封要求，一起又要尽量降低摩擦力，密封材料要选用橡胶和氟化塑料组合的密封环。无触摸感应式气缸现在在气动体系中已取得广泛的运用，这种气缸在活塞上装有永久磁铁的磁环，经过磁感应，使在气缸外面装置的非触摸磁性挨近开关动作发讯，进行方位检测。除了直线气缸外，机器人中用得比较多还有有限角摇摆气缸，这种摇摆缸多用于手腕组织上。

5.制动器    气动机器人的定位问题很大程度上是怎么完成停点的制动。气缸活塞的运动速度容许达1.5m/s，假如气缸以1m/s的速度核算，电磁气阀以较大关闭时刻70ms计，那么气缸活塞两个停点的间隔约为70mm，两个停点的步长应大于这个数值。关于小流量的电磁气阀，吸合关闭时刻较小，停点的步长也要相应缩短。因而对机器人一个单自由度而言，停点数目最多6-9个。为添加定位点数，除选用多方位气缸外可选用制动的办法还有：反压制动，制动装置制动。

6.限位器    气动机器人各运动轴的制动和定位点到位发讯，可由编程器发指令，或由限位开关发讯。依据要求和条件，假如选用无触摸感应式气缸，其限位开关是无触摸挨近开关，这种开关的反映时刻小于20ms，在机器人中运用比较理想。当气缸活塞运动到定位点时，为确保定位精度，需要将运动轴锁紧。常用的限位组织是由电磁阀操控的气缸带动锁紧组织（插锁，滑块等）将机器人运动组织锁定。再启动时，事前打开锁紧组织。

这些年来，针对上下料机器人，数控机床等主动机械而开发的各种类型的伺服电动机及伺服驱动器的大量出现，为机器人驱动体系的更新创造了条件。由于高起动力矩、大转矩低惯量的交、直流电机在机器人中的运用，因而一般情况下，负重在100kg以下的工业机器人大大都选用电动驱动体系。

在机器人驱动体系中运用的电动机大致可分为如下类型：小惯量永磁直流伺服电动机，有刷绕组永磁直流伺服电动机，大惯量永磁直流伺服电动机（力矩电机），反应式步进电机，同步式沟通伺服电动机，异步式沟通伺服电动机。

速度传感器大都用的是测速发电机，方位传感器大都用光电编码器。伺服电动机可与测速发电机、光电编码器、制动器、减速器相结合，完成部分组合、由几种组合或全部组合，形成伺服电动机驱动单元。为了提高机器人的传动精度，国外近几年开发了直接驱动电动机，并将多级旋转变压器组合在一起，这种旋转变压器每转可达40-60万个脉冲，这种直接驱动的电机（DD驱动电机）在快速高精度定位的安装机器人中现已得到运用。所以处理

全主动上线料处理计划现在对商场冲击很大，现在很多大中型制造和规划企业都在逐步运用。